2026-09-11人工智能约 51 分钟RTC 详解：动作块如何实时执行，从推理时引导到训练时条件与世界动作模型结合三篇论文与 Kinetix 官方实现，解释 RTC 的时间对齐、软掩码、VJP 引导、训练时前缀条件，以及高延迟世界动作模型的实时部署。