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VLA 发展详解：从 RT-2、OpenVLA、π0 到 π0.5 与 π0.7

沿 RT-2、OpenVLA、π0 到 π0.5、π0.6 与 π0.7，解释机器人每步输入、动作编码、连续生成、数据与训练配方，以及泛化、强化学习和多模态引导的演进。