Pink: 一个高效易用的机器人逆运动学库
用一致的残差与 Jacobian 解释 Pink 微分 IK，区分任务权重和严格优先级，说明限位、积分与求解失败处理。
Topic
Optimization
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CasADi: 数值优化和自动微分库
使用 CasADi 建立上下界和等式约束，区分变量边界与约束边界，并通过可手算例子验证求解状态和结果。
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使用 CasADi 建立上下界和等式约束，区分变量边界与约束边界，并通过可手算例子验证求解状态和结果。