机器人雅可比矩阵:从关节速度到末端速度
用几何直觉和 Pinocchio 理解关节速度到末端 twist 的映射,解释参考系、奇异与阻尼最小二乘校验。
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用几何直觉和 Pinocchio 理解关节速度到末端 twist 的映射,解释参考系、奇异与阻尼最小二乘校验。
用 pytorch_kinematics 构建独立 FK–IK–FK 检查,明确批量维度、关节顺序、重试筛选、坐标转换和可微边界。
以理想 SRS 七自由度结构说明臂角冗余参数,给出解析逆解示例,并补充可达性、分支与 FK 残差检查。
使用 Pinocchio frame、SE(3) 误差和阻尼最小二乘求 IK,加入限位、回溯和明确失败状态,并用 FK 验证。
整理 Elfin05 历史 DH 模型和腕心分解,统一参数表与 MATLAB 示例,并解释 C++ 工程片段的依赖和验证边界。