Pink: 一个高效易用的机器人逆运动学库
用一致的残差与 Jacobian 解释 Pink 微分 IK，区分任务权重和严格优先级，说明限位、积分与求解失败处理。
Topic
Inverse Kinematics
4 related articles.
pytorch 机械臂逆运动学迭代数值解
用 pytorch_kinematics 构建独立 FK–IK–FK 检查，明确批量维度、关节顺序、重试筛选、坐标转换和可微边界。
7DOF-SRS-运动学逆解(几何解析解)实现
以理想 SRS 七自由度结构说明臂角冗余参数，给出解析逆解示例，并补充可达性、分支与 FK 残差检查。
六自由度机器人正逆运动学
整理 Elfin05 历史 DH 模型和腕心分解，统一参数表与 MATLAB 示例，并解释 C++ 工程片段的依赖和验证边界。