Flow Matching

2026-09-19人工智能约 51 分钟

VLA 发展详解：从 RT-2、OpenVLA、π0 到 π0.5 与 π0.7

沿 RT-2、OpenVLA、π0 到 π0.5、π0.6 与 π0.7，解释机器人每步输入、动作编码、连续生成、数据与训练配方，以及泛化、强化学习和多模态引导的演进。

2026-09-11人工智能约 59 分钟

从官方论文与源码理解 X-VLA 的软提示、多视角编码、动作生成与两阶段适应，逐项核对 EE6D、旋转排列、数据接口和 LIBERO 部署。

2026-09-11人工智能约 51 分钟

结合三篇论文与 Kinetix 官方实现，解释 RTC 的时间对齐、软掩码、VJP 引导、训练时前缀条件，以及高延迟世界动作模型的实时部署。