2026-09-16人工智能约 39 分钟LeRobot 与 ACT 详解：从机器人示教数据到动作分块、训练与部署结合 LeRobot 源码，梳理机器人数据与策略接口，推导 ACT 的动作分块、CVAE 和时间集成，并给出数据检查、训练、部署及排错流程。