LeRobot 与 ACT 详解：从机器人示教数据到动作分块、训练与部署
结合 LeRobot 源码，梳理机器人数据与策略接口，推导 ACT 的动作分块、CVAE 和时间集成，并给出数据检查、训练、部署及排错流程。
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机器人
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ELMP 论文详解：用解析策略梯度学习工具感知运动规划
从工具点云、行为克隆和可微运动学展开理解 ELMP，详解梯度路径、碰撞损失、实验口径与复现边界。
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